【供】隧道矿井边坡支护混凝土喷浆机械手

车载式砂浆喷射机（隧道矿井边坡支护混凝土喷浆机械手）在高效、多自由度的机械手结构设计技术、冗余自由度喷射头逆运动学控制与轨迹规划技术、多关节喷射头的实时姿态感知与电液运动控制技术等方面取得重要突破。其中，双动力作业系统与高适应性底盘，使整机具备在地下隧道等复杂恶劣施工环境下高效可靠的工作能力；折叠臂架结构和双转台结构，能更高效地捕捉隧道轮廓，提高施工效率；工程机械行业内首个多关节喷射头智能运动控制技术，使得喷嘴具备对空间任意轨迹的跟踪功能，实现了喷射头平稳，协调控制，喷嘴位置和速度的“一键操控”功能，能够满足道路护坡、隧道矿井开挖断面等多种复杂工况的施工要求。这些关键技术的成功应用，大大提高车载式砂浆喷射机的施工作业效率、混凝土喷射支护质量，同时还降低了机手劳动强度。

车载式砂浆喷射机（隧道矿井边坡支护混凝土喷浆机械手）性能介绍：

1. 喷射量最大可达30m3/小时，喷射高度17米，回弹率低，速凝剂用料节省，

2. 双动力系统：柴油驱动系统用于机组的走行，采用静液压机械传动，使机组能快速进入，撤离工作面，移动方便，灵活；电力驱动液压系统用于驱动喷射作业，使用外接电源驱动液压设备，实现臂架的动作和混凝土的喷射，具有稳定，安全，震动小，噪音低等优点。

3.控制系统：采用以工业计算机为核心的控制系统，主要控制由遥控器完成，也可使用主机电控柜进行图像化控制；系统具备局部智能化，如整车水平自动调整，液压系统故障诊断,方便检修。

4. 臂架系统可实现无盲区喷射，且调位简单，动作迅速，具有空间平移性能好，操作运转平稳，定位准确可靠等优点。

隧道矿井边坡支护混凝土喷浆机械手是交通隧道、水电涵洞、地下矿山井巷工程、城市管网工程等现代混凝土支护施工的关键设备，与干喷射设备相比，具有环保、施工质量好、施工效率高、回弹率低、人员劳动强度低等特点，同时可大大降低粉尘对工人健康的危害和群死群伤的安全隐患。

1、伸缩臂架，多自由度喷头、双转台、滑移转台结构多自由度喷射头控制技术，单次定位的水平可喷射距离超过国际同类产品175%，可在最小宽度2.5米，展开高度3.2米的小型隧道施工。操纵极其灵活、喷射覆盖范围大，无死角，施工效率高。

2、车载式砂浆喷射机智能化控制系统具备臂架智能运动控制、多系统联动控制、多参数自动匹配、故障诊断及一键支腿找平技术。这些技术使喷嘴末端运动轨迹跟踪误差<20cm，位置感知误差<2%，能够满足道路护坡、隧道矿井开挖断面等多种复杂工况的施工要求，解决了车载式砂浆喷射机操控复杂、操控技能要求高、机手劳动强度大的问题。

3、双动力驱动装置，采用专有的动力布置方式，可实现双动力作业：两种动力通过一个分动箱驱动同一个作业泵组，实现柴油机和电动机作业的自由切换。当施工现场电力供应不足时，设备依然可以持续工作。

4、先进的超强性能专用底盘，轴距短、机动灵活，采用底盘功率匹配技术、四轮静液压驱动及扭矩自适应控制技术，最大车速可达27Km/h；配置三种转向模式（前轮转向、蟹行转向以及汇聚转向），驾驶室可反转驾驶，可满足各种复杂地形、狭小隧洞情况下的行驶要求。

隧道矿井边坡支护混凝土喷浆机械手改善喷浆施工环境，减轻劳动强度，减少混凝土消耗量，保障洞壁支护质量！降低施工人员无形伤害！其性能稳定可靠，喷射能力大，作业效率高，喷射效果好，操作简单灵活方便，自行能力强，柴电混合双动力工作系统，更低碳环保，噪音更低，是水利水电、铁路、公路、地铁等隧道工程、地下工程锚喷支护、挂网喷浆支护、钢棚挂网支护更先进的全自动喷浆设备。

准备时间短：移动式混凝土机械手行走和喷射臂由内燃发动机作动力，行走采用四轮驱动，行走速度快，机械手到达工作面时，只需要将电缆卷筒的电缆接头连接在配电箱内，前后支腿支起，使用有线遥控器将大臂和小臂移动到待喷部位，整个过程只需要10分钟左右。若使用TK500型湿喷机，则需要用装载机分别将3台机器和放料盘并排放置在待喷部位，然后依次连接电机电缆、高压风管及速凝剂管等，整个过程需要35分钟以上。

喷射范围广且移动方便，能提高作业循环的速度。移动式混凝土机械手的大臂和小臂通过油缸都可以伸缩2m的行程，在机械手不移动的情况下，喷射高度可达16.9m，宽度可达26.4m，特别是在正洞施工中体现了没有喷浆台架利用机械手进行喷浆的方便快捷性，没有移动喷浆台架的时间和人员上下台架的不方便，简化了洞内施工设施与平行作业设备的冲突。