瑞典Lund大学教授Olaf Diegel在去年九月份的时候策划了一场全3D打印乐器的音乐会，除了乐器之外，这位教授还涉足于3D打印的其它应用领域，近日，他就与自己的同事和学生组成了一个团队，开发出了一台可移动的混凝土3D打印机，并用它3D打印出了一把椅子作为概念验证。
可移动的混凝土3D打印机
据Olaf Diegel教授在网站上称，这个项目的缘起来自于他与赫尔辛堡市住房管理部门的一次谈话，他们有兴趣与隆德大学合作开发一个可打印房屋的3D打印机用于展示，由于缺少经费，目前只有一台备用的ABB机器人臂可用。于是他们决定先做一个尺寸较小的概念验证系统，打印一些街头上的家具，如长椅，或者一些公共艺术作品等。
研发团队
很快，研发团队将这一概念发展为一个可以动的轮式3D打印机，理想状态下，它可以进入指定位置、锁定、3D打印对象，然后再移动到下一个位置。他们把工作分成了两个子项目，由两个小组来完成，其中一个小组负责3D打印机的框架设计、软件和机器人编程；而另一个小组则负责设计和打造混凝土打印头。
可移动的混凝土3D打印机设计图
经过不懈努力，他们最终设计出这台3D打印机的框架，这台打印机使用了铝质材料，并且集成了一个可去除的底部装置，使得机器在移动过程中更加牢固和安全。而那个使用混凝土材料的挤出打印头是基于Diegel教授较早的设计（最初是用于挤出颗粒形式的聚合物的）。为了降低成本，Henrik决定使用100毫米孔镗削螺旋钻来向打印头输送混凝土。
移动式混凝土3D打印机打印头
在软件方面，这款移动式混凝土3D打印机主要依靠MATLAB，不过需要将其打印头路径转换为RAPID代码，这是控制ABB机器人所必需的机器指令。对于保障打印质量并且获得混凝土良好的机械性能十分重要。
但是，真正的核心问题是，这台打印机质量如何？您可以从下面的视频里获得更多的信息，这个视频是在研究的一个相当初级的阶段拍摄的，所以您可以看到视频中还要靠人工把混凝土倒进去。后来的机器通过加入自动化给料系统已经解决了这个问题。不过，这个项目还远远没有结束，它在各个方面都有很大的提升空间，未来Diegel教授的团队还将对这款机器进一步改进。
