混凝土喷射机智能臂架多关节流量分配技术研究

核心提示：以混凝土喷射机智能臂架为研究对象,考虑到对臂架末端进行一键操控速度过快时容易出现关节流量饱和,进而使得臂架末端不能按期望的轨迹运动,为此研究并实现了一种流量分配控制技术,通过试验得出阀控指令与流量的对应关系,在输入末端控制指令时计算出流量饱和系数,乘以按逆运动学求解得到的新的关节控制指令,实现了流量的智能分配,进而使得关节流量饱和时臂架末端同样能够按期望的运动轨迹运动.